「2015農林水産業ロボットコンテスト」 最終審査を通過した農業ロボット紹介

福島県立郡山北工業高等学校

木登りロボット Gibbon [ギベン]

開発メンバー左から順に、関根巧也(機械1年)、國分崇宏(電気3年)、
七海友哉(電気2年)、三浦旭田(電気2年)

何をするロボットか?

松の木の枝をつたって木登りし、自ら電極となって幹内のマツ材線虫を感電死させるためのロボットです。

ロボットの特徴や製作秘話

幹を伝って登るタイプの木登りロボットは既に開発されているため、逆に登るときに邪魔になる枝を伝って登るロボットにチャレンジしました。
高い場所に登るため「軽量」「安全」を前提に開発。軽量に仕上げるために、3関節、2直動機構の自由度5のシンプルな構造で木登りを実現しました。
工夫した点として、バッテリー内臓の方がロボットの自由度は高くなりますが重量が増し動作時間が制限され、また落下時の破損による火災事故などに繋がるため、コントローラー側から給電する有線式としました。重量軽減のために細く長い電線を採用しましたが、電流があまり流せないため、ロボットとコントローラーの間をDC-DCコンバーターで30V程度に昇圧して送電しています。また、物理的な落下防止として本体を枝に自動的に固定するアームロック機構を製作しました。

  • 斜め前より。ギベンの名前はその形、テナガザル(Gibbon)から命名
  • 枝を掴むアームロック機構
  • コントローラー

コンテストに参加して

  • 本校では色々な部活が大活躍しており、自分達も何かチャレンジしたいと思っていた時に、先生から紹介されました。学校の外周には松が自生していますが何本か枯れており、それは松くい虫による被害であり、日本国中の問題だと知りました。落雷により病気から回復した話を聞き、電気科なので電気による治癒に興味を持ち製作しました。

ロボットの将来像(夢)

  • 現在、林業では、松がれ線虫病の拡大抑止を重視し、発病した樹木は伐採し密封消毒して廃棄することが基本となっています。そのため、このロボットの方法が松がれ線虫病となる事はないと思います。
    しかしながら、史跡登録されている松が松がれ線虫病に冒された際に、伐採せず低コストで簡単に治療ができる方法として採用されると嬉しいと思います。

「2015農林水産業ロボットコンテスト」 最終審査を通過した農業ロボット紹介