「2015農林水産業ロボットコンテスト」 最終審査を通過した農業ロボット紹介

信州大学 繊維学部 機械・ロボット学系 飯塚研究室

AGSLIM-FWS(アグスリム-エフ・ダブリュー・エス)
Agricultural Small Light Mobile robot for various Farm Work of Shinshu

開発メンバー伊豆野康平(4年)、渡邊智洋(3年)、榊枝裕太(2年)、中崎滉平(4年)、中村貴裕(修士1年)

何をするロボットか?

AGSLIM-FWSは、農業用地で移動・作業を行うロボットです。草刈り機などを装着し、汎用性のある使用を想定しています。

ロボットの特徴や制作秘話

AGSLIM-FWSの特徴は、車輪取付角の可変(キャンバ角)機構を搭載していることです。各車輪のキャンバ角はアクチュエータとセンサによるフィードバック情報によりコントロールされており、さまざまな車輪の接地状態及び車体姿勢を設定することができます。アタッチメント取付により、草刈りのみならず、汎用的に作業を行わせることが可能。ナロートレッド(狭幅)車輪を採用し、車輪のエッジを地盤に食い込ませることで、斜度が大きい農業用地盤での横滑り減少を狙っています。車輪は簡易脱着が可能で、地形や作業場所に合わせた形状の車輪への変更も可能です。
ロボット製作は、学年の垣根を越えた協力体制により完成しました。フィールド走行試験は研究室所属メンバー全員の協力のもと行い、技術力や知識のみならず、チームワーク無くしてプロダクトは洗練されないことを実感しました。

  • 車輪のキャンバ角制御のため、モータ軸からプーリを介してポテンショメータにて、回転速度を検出している
  • マイコン(mbed)を使用した回路に無線機(Xbee)を組み合わせて無線化操作を実現している

コンテストに参加して

  • 長野県に在住している我々にとって身近に感じられる農業に、ものづくりを通じて貢献できないか、と考えたのがコンテスト参加のきっかけです。
    不整地移動は、農作業にとって避けることの難しい課題です。これを解決することで、多くの農業従事者の方の負担軽減が可能ではと思い、AGSLIM-FWSを製作しました。

ロボットの将来像(夢)

  • 多くの農業従事者の方に、当たり前のように使用してもらえるロボットを開発することが夢です。そのために汎用性を持たせた設計・機構にし、少しでも作業の負担軽減・生産性向上に繋がることを目指しました。クローラではなく車輪を採用した理由も、実際の作業者のメンテナンスやコストを考慮したためです。今後は、ロボットのサイズ・車輪の形状・操作性の検討、アタッチメントのバリエーション増加など、より良いロボットの開発を行っていきます。多くの方々に喜んでもらえるロボットとして育てあげていきたいです。

「2015農林水産業ロボットコンテスト」 最終審査を通過した農業ロボット紹介